С. Хераково се намира на 19 км западно от София и 35 км източно от сръбската граница, в близост до шосето за Калотина. Освен селото на по 2-3 км са разположени и махалите Скала махала, Кантон, Бобен, Белица, Каракачан махала. Релефът е хълмист. Между Бели